Nasceu por volta de 1635, em Santana do Parnaíba, SP.
Era também chamado de Francisco Pedroso Xavier.
Filho de João Pedroso de Moraes e de sua primeira esposa, Maria de Lima.
Casou-se com Maria Cardoso, filha de Christóvão da Cunha de Unhatte e de Mécia Vaz Cardoso. Maria faleceu em 1716.
Francisco foi famoso sertanista e bandeirante.
Em 14 de Fevereiro de 1675, partiu de São Paulo chefiando uma grande bandeira. No caminho para o interior do país, atacou as reduções jesuítas de Terecañi, São Francisco de Ibirapariara, Candelária, Maracaju e Santo André, causando grandes danos e aprisionando muitos índios. Em seguida, dirigiu-se à povoação de Vila Rica do Espírito Santo, fundada pelos jesuítas entre os rios Paraná e Uruguai, a sessenta léguas de Assunção. Em 17 de Fevereiro de 1676, Francisco Xavier Pedroso invadiu e arrasou esta povoação. Retornou da expedição trazendo grande número de índios prisioneiros, juntamente com riquíssimos despojos. Segundo os espanhóis, "toda la província se quedó desconsolada, porque con la falta de los índios, seria menor el beneficio de la yerba".
Esta povoação era especialmente importante, pois fora erguida na margem esquerda do rio Jejuí, em substituição às reduções do Guairá, já destruídas pelos bandeirantes paulistas. A bandeira vitoriosa regressou a São Paulo levando todos os índios capturados, além dos cinco sinos das reduções conquistadas. Por este feito, Francisco Xavier Pedroso foi cognominado "O Herói de Vila Rica".
Em 1677, o vice-rei de Buenos Aires, escreveu contra este sertanista, afirmando que sua expedição "perturbou muito a cidade de Assunção do Paraguai, que, na ocasião, embora assoberbada com as hostilidades dos índios guaicurus, formou um corpo de exército para enfrentar os agressores e recuperar as presas que, segundo o relatado, chegavam a quatro mil índios com muitos cavalos. Para tal, reuniram 400 soldados espanhóis e mais de seiscentos índios, sob o comando do sargento-mor D. Juan Dias Andino, ex-governador da província do Paraguai. Apesar de agir com toda a presteza possível, o paulista tratou de escapar com sua presa, pois tal fora o fim exclusivo de sua viagem. Houve escaramuças entre as duas tropas, mas sem nenhum resultado prático, pois o paulista já havia preparado sua retirada e levado sua presa a transpor as montanhas [a Serra de Maracaju], o que impediu sua perseguição".
Francisco faleceu em 19 de Janeiro de 1680, em Santana do Parnaíba.
Foi pai de dois filhos e quatro filhas:
1.1. Mécia Vaz Pedroso, nascida em 1659. Casou-se em 1681, em Santana do Parnaíba, com o Capitão Antonio Furquim da Luz, filho de Estevão Furquim e de Maria da Luz [citados em 1.2.]. Mécia faleceu em 1739, em Itu, SP.
1.2. Isabel Pedroso Cardoso, casada em 1683, em Santana do Parnaíba, com Cláudio Furquim da Luz, filho de Estevão Furquim e de Maria da Luz [citados em 1.1.]. Cláudio faleceu em 1710, em Santana do Parnaíba.
1.3. Catharina Pedroso de Moraes nascida em 1667, em São Paulo, SP (batizada em 22 de Outubro de 1667). Casou-se em 1690, em Santana do Parnaíba, com o Capitão Simão Bueno da Silva, filho de Bartholomeu Bueno, o Anhanguera, e de Isabel Cardoso, a Neta [citados em 1.5.].
Simão foi bandeirante e, em 1712, fez uma entrada rumo às Minas Gerais, onde se estabeleceu na região de Pitangui.
Em 1722, acompanhou a entrada de seu irmão Bartholomeu Bueno, e tomou parte na descoberta do ouro de Goiás.
1.4. Maria Cardoso, a Filha, casada em 1693, em Santana do Parnaíba, com Estevão Ortiz de Camargo, filho de José Ortiz de Camargo, o Sobrinho, e de Isabel de Ribeira.
1.5. João Pedroso Xavier, casado em 1692, em Santana do Parnaíba, com Anna Bueno Cardoso, filha de Bartholomeu Bueno, o Anhanguera, e de Isabel Cardoso, a Neta [citados em 1.3.]. Após a morte de Anna, João casou-se pela segunda vez, em 1704, na mesma vila, com Sebastiana da Silva, filha de Manoel Dias da Silva, o Bixira, e de Catharina Rodrigues. João faleceu em 1707 em Santana do Parnaíba.
1.6. Capitão Simplício Pedroso Xavier, casado com Maria da Rocha Pimentel, filha do Coronel Antonio da Rocha Pimentel e de Catharina Franco do Prado. Maria faleceu em 1764, em Mogi-Guaçu, SP.
