Nasceu por volta de 1196, em Portugal.
Filho de Dom Pedro Viegas de Tavares e de Dona Theresa de Villamayor.
Estevão foi Cavaleiro Fidalgo.
Foi senhor da honra e do castelo de Tavares.
Foi senhor da quintã de Vila Maior.
Estevão possuía muitos bens em Tavares, em Algodres e em Penalva.
Em 1248, participou da conquista de Sevilha, "onde foi dos que mais se distinguiu".
Em 1249, foi nomeado Alcaide-mor de Faro.
Foi Governador de Penalva.
Casou-se com Ouroana Esteves, filha de Estevão Annes de Covilhã e de Theresa Affonso do Amaral.
Foi pai de três filhos:
1.1. Pedro Esteves de Tavares, o Torvalhão, casado com Maria Esteves de Molnes, filha de Estevão Pires de Molnes e de Urraca Pires Correa.
1.2. João Esteves de Tavares, casado com Dona Sancha Fernandes Gatto, filha de Fernão Affonso Gatto e de Urraca Gonçalves de Portocarrero.
João foi senhor de Orvalhuz.
1.3. Gonçalo Esteves de Tavares.
